カテゴリー: 宇宙

今日はイベントが行われる砂漠、ブラック・ロック・デザートで会場の設営をする日です。
テントの設営と、ゴールの設定が主な内容。

ここでイベントのスケジュールを紹介しておきましょう。

9月8日(日)　会場設営（本日）
9月9日(月)　開会式、打ち上げ初日
9月10日(火)　打上げ2日目
9月11日(水)　打上げ3日目
9月12日(木)　打上げ4日目
9月13日(金)　技術交流会、閉会式、会場撤収

全6日間のスケジュールですが、ドタバタしているうちに、あっという間に終わってしまうはず。

さて、今日は昼頃に砂漠の入り口にあるガーラックという町というか集落というか、まぁほとんど人口がいないところなのですが、そこに全チームが集結して、皆一緒に砂漠に乗り込むスケジュールです。
が、我々は一足先に砂漠の入り口付近に行ってテスト走行をしましょう。

今回はAIによる画像認識で、三角コーンに接触する形でゴールを決める計画なのですが、どうにも画像認識がうまくいきません。
大量の画像を利用した、いわゆるディープラーニングでコーンを認識させるのですが、どうやら学習用のデータが足りないのでは？という結論になって、画像を撮りまくって、この場は終了。

それからガーラックに戻って、他チームと一緒に砂漠に入り、会場設営と相成りました。

なんだかんだ会場設営とゴールの接地で5時ちょっと前までかかってしまい、ファーンリーに帰ってガソリン入れて、夕食とって作戦会議をして、ブログを…とかやっていたら、あっという間に9時を回っていました。

明日は5時30分に朝食をとり、終わり次第宿を出発。
7時45分に現地集合、8時から開会式です。

とりあえず6時には朝食を摂って、まずは宿の近所でテスト走行を…と思ったら、トラブル発生。
ゴールコーンの画像認識がうまく動作しません。

原因はプログラムのようですが、いろいろと試した結果、どうやらPCの問題だったようで、違うPCでやってみたら問題解決。

続いて昨日の公園でテスト走行。うまく行けば午後に砂漠に行ってみようと思ったのですが…

どうも画像認識と機体の制御がうまく噛み合わない様子。
一度宿に戻って調整とトラブルシュートとなりました。

で、仕切り直し。

さっきよりはマシかもしれませんが、どうも今ひとつ。
どうやら、赤い夕焼けがゴールコーンの色に似ているので誤判断している模様。

現在、リノの南方のシエラネバダで山火事があって、夕焼けが異常に赤いのです。火災現場からここまでは50kmほど離れていますが、周囲は多少煙っていて、かすかに煙の臭いもします。
ちなみに、この辺は山に木がありませんから、恐らく山火事とは無縁でしょう。イベント会場も同様です。何せ砂漠ですから。

仕方ないので、今夜は宿で調整して、明日の会場設営の後に現地でテストをすることにします。
やはりこういうのって、出国前にやり切っておかないとダメです。

5時半に宿の前で機体の状態チェック。今のところはGPSの信号は、ちゃんと受信できているようです。

日の出前の気温は16度で結構寒いですが、今日も最高気温は昨日同様34度程度になる予想。

6時に朝食。

宿の無料の朝食はこんな感じです。
飲み物は、オレンジジュース、アップルジュース、ココアの類いとコーヒー。
食事は、パン、シリアル、オートミールといったところ。シリアルバーや、リンゴとオレンジもあるので、持ち出して食事もできますね。
パンの国のパンは不思議なくらい美味いです。

8時半、宿での準備が完了したので、昨日の公園でテスト走行です。

今回の機体は、GPS誘導でゴールの近くまでとにかく高速で移動して、最後は画像認識でゴールコーンにタッチする0mゴールを狙っています。

当チームは比較的早めに現地入りするのですが、GPSの受信状態は日本と現地でかなり異なるようで、その辺のセッティングを考慮すると正解のようです。

現状では、GPSでのゴール接近は2ｍ以内に収まっていますが、画像でのゴール認識とのマッチングがイマイチ。
目標は0mのゴールなので、これ以上の精度を狙うならロジックのレベルから再検討が必要そうだということで、一度宿にに撤収。

宿でプログラムの再構成。

機体はコータローに任せて、1年生は食料の買い出し。すぐ近くにあるWalmartです。
現地の食事はお決まりのサンドイッチなので、食材を買いましょう。

この棚、全部パンです。いわゆる食パンですが、もの凄く種類があります。
我々は一番安いヤツ。1ドル40セントくらいかな。
高いヤツは5ドルくらい。

野菜はカット野菜とか葉っぱ系ですね。

水はペットボトル入りのを大量に買います。
1パックで40本入り。今日買うのは、すでに2パック目です。

近所のホームセンターにも寄って、工具の買い出し。

機体のプログラムはなかなか手強そうで、昼過ぎからこの記事を書いている8時時点でまだ完了していません。

明日は今日同様に早起きして公園でテスト走行。
うまく行けば、午後には砂漠の入り口に行ってみましょうかね。