カテゴリー: 模擬惑星探査機CanSat

とりあえず6時には朝食を摂って、まずは宿の近所でテスト走行を…と思ったら、トラブル発生。
ゴールコーンの画像認識がうまく動作しません。

原因はプログラムのようですが、いろいろと試した結果、どうやらPCの問題だったようで、違うPCでやってみたら問題解決。

続いて昨日の公園でテスト走行。うまく行けば午後に砂漠に行ってみようと思ったのですが…

どうも画像認識と機体の制御がうまく噛み合わない様子。
一度宿に戻って調整とトラブルシュートとなりました。

で、仕切り直し。

さっきよりはマシかもしれませんが、どうも今ひとつ。
どうやら、赤い夕焼けがゴールコーンの色に似ているので誤判断している模様。

現在、リノの南方のシエラネバダで山火事があって、夕焼けが異常に赤いのです。火災現場からここまでは50kmほど離れていますが、周囲は多少煙っていて、かすかに煙の臭いもします。
ちなみに、この辺は山に木がありませんから、恐らく山火事とは無縁でしょう。イベント会場も同様です。何せ砂漠ですから。

仕方ないので、今夜は宿で調整して、明日の会場設営の後に現地でテストをすることにします。
やはりこういうのって、出国前にやり切っておかないとダメです。

5時半に宿の前で機体の状態チェック。今のところはGPSの信号は、ちゃんと受信できているようです。

日の出前の気温は16度で結構寒いですが、今日も最高気温は昨日同様34度程度になる予想。

6時に朝食。

宿の無料の朝食はこんな感じです。
飲み物は、オレンジジュース、アップルジュース、ココアの類いとコーヒー。
食事は、パン、シリアル、オートミールといったところ。シリアルバーや、リンゴとオレンジもあるので、持ち出して食事もできますね。
パンの国のパンは不思議なくらい美味いです。

8時半、宿での準備が完了したので、昨日の公園でテスト走行です。

今回の機体は、GPS誘導でゴールの近くまでとにかく高速で移動して、最後は画像認識でゴールコーンにタッチする0mゴールを狙っています。

当チームは比較的早めに現地入りするのですが、GPSの受信状態は日本と現地でかなり異なるようで、その辺のセッティングを考慮すると正解のようです。

現状では、GPSでのゴール接近は2ｍ以内に収まっていますが、画像でのゴール認識とのマッチングがイマイチ。
目標は0mのゴールなので、これ以上の精度を狙うならロジックのレベルから再検討が必要そうだということで、一度宿にに撤収。

宿でプログラムの再構成。

機体はコータローに任せて、1年生は食料の買い出し。すぐ近くにあるWalmartです。
現地の食事はお決まりのサンドイッチなので、食材を買いましょう。

この棚、全部パンです。いわゆる食パンですが、もの凄く種類があります。
我々は一番安いヤツ。1ドル40セントくらいかな。
高いヤツは5ドルくらい。

野菜はカット野菜とか葉っぱ系ですね。

水はペットボトル入りのを大量に買います。
1パックで40本入り。今日買うのは、すでに2パック目です。

近所のホームセンターにも寄って、工具の買い出し。

機体のプログラムはなかなか手強そうで、昼過ぎからこの記事を書いている8時時点でまだ完了していません。

明日は今日同様に早起きして公園でテスト走行。
うまく行けば、午後には砂漠の入り口に行ってみましょうかね。

朝は13度から15度くらいでしょうか。結構寒いです。
対して、日中は34度くらいになります。
そして湿度は20%ちょっとなので、大変乾いてます。砂漠の気候ですね。
こんなのも数日経つと慣れちゃいますけどね。

泊まっているモーテルは朝食付きなので助かります。
メニューはパン、シリアル、オートミールなど甘い物が多いです。
日本人は、塩気のあるものが欲しくなると思いますが、このモーテルにはそういったものはありません。別のモーテルの方には、スクランブルエッグとベーコンがあるのですけどね。

今朝、朝食の写真撮れば良かったのですが忘れちゃいました。
買い物の時などもそうなのですが、そういう生活感を感じられるシーンを撮って紹介できると面白いのでしょうけど、ついつい忘れてしまうのですよね。

さて、午前中は機体のメンテナンスとセッティング

午後4時ごろには町外れの公園で動作試験をするも、GPSのモジュールがうまく動作せず、今回新たに搭載したカメラモジュールを使ったゴール検出動作の確認をして、一度宿に引き上げました。

原因発見。
通信モジュールの線から発したノイズがGPSのモジュールに乗っていたようです。GPSはノイズに弱いですからね。
これは線をツイストすることによって対策。宇宙機などではもちろん、自動車などでもやる手法です。

その後、7時ごろに再度試験走行…

…動作しません。
でも、だいぶ先が見えてきました。
今夜は宿でトラブル対策をして、明日の早朝から再度テスト走行をします。

そうそう、今回の機体の紹介をしておかねば！

基本的な構造は従来のものを踏襲していますが、今回はカメラや通信モジュールを搭載して、画像認識によるゴールの到達精度向上や、画像の伝送などを狙っています。

さぁ、明日こそは！